La Escalera Dorada sustituye a la escalera que servía para el acceso desde la Puerta de la Coronería, que era utilizada por los vecinos de Burgos como atajo para acceder de manera más fácil a la parte baja de la ciudad, con el consiguiente tránsito de bienes e incluso animales. Ya en las actas capitulares de 1465 figura la prohibición del Cabildo: “…que no pase nadie con cueros de vino ni jarros, ni con carne muerta ni viva ni con aves ni con cabritos ni corderos…”. Esta primitiva escalera fue mandada derribar por el Obispo Fonseca, que ante las críticas costea la Puerta de la Pellejería y una nueva escalera.
La obra fue encargada en 1519 por el cabildo de la catedral y el obispo Juan Rodríguez de Fonseca, quienes la costearon. Obra de Diego de Siloé inspirada en el Renacimiento italiano